Micromouse是每年在全球各地举行的机器人比赛，目标是尽快地穿过迷宫。今天来看下Micromouse的历史以及它如何在多年的演变中成为地球上最快的迷宫解谜比赛。

Micromouse的起源

1952年，数学家克劳德·香农（Claude Shannon）制造了Theseus，一只可以穿越迷宫的电子老鼠。这只老鼠遵循由迷宫中继电器开关位置控制的电磁铁。当Theseus探索迷宫时，它在记忆中注册信息并找到正确的路径。Theseus通常被认为是机器学习的最早例子之一。

25年后，电气电子工程师学会（IEEE）的编辑得知了一项针对电子老鼠或“la mousse électronique”的竞赛。他们非常兴奋。这些老鼠是Theseus的继承者吗？但是在翻译中失去了一些东西。这些老鼠只是盒子里的电池，而不是能够进行智能行为的机器人。但是误解留给了他们，他们想知道为什么我们不能自己举办那个比赛？

因此，在1977年，IEEE宣布了Amazing Micromouse Maze Contest的比赛，吸引了超过6,000名参赛者，但成功的参赛者数量迅速减少。最终，只有15名参赛者在1979年进入了决赛。但到了这个时候，比赛已经引起了足够的公众关注，被广播到全国的晚间新闻上。就像激发比赛的谣言一样，Micromouse开始传播到世界各地。

当今的比赛

Micromouse比赛在各个国家举行，包括日本、台湾和美国的亚太经合组织。比赛由能够自主导航的机器人组成，这些机器人可以穿越每边有三米长、被墙壁分成只有18厘米宽的走廊的迷宫。这些机器人必须是完全自主的，没有遥控或GPS。迷宫的最终布局仅在每次比赛开始时揭示，之后参赛者不允许更改其机器人的代码。

这些机器人必须将所有的计算、电机、传感器和电源供应安装在不超过25厘米长或宽的框架中。机器人的高度没有限制，但规则不允许攀爬、飞行或任何形式的燃烧。机器人在迷宫中的时间限制为七到十分钟，并且只允许从起点到终点进行五次尝试。大多数机器人的策略是在第一次尝试中小心地学习迷宫并寻找最佳路径，同时不浪费太多时间。然后，他们使用其余的尝试来沿着这条路径奔跑，以获得最快的运行时间。

Micromouse的演变

Micromice曾经只是盒子里的电池，但现在已经演变成了能够进行智能行为的复杂机器人。最初Micromouse比赛是由简单的机器人赢得的，这些机器人遵循简单的墙随从算法。但是，迷宫的目标从边缘移开，并添加了独立的墙壁，这将使简单的墙随从机器人永远搜索。

机器人然后开始应用类似的转弯策略，绕着单个U形弯道扫除，而不是停下来通过两个右转来旋转。一旦添加了对角线的可能性，可能的转弯总数就呈指数级增长。

由于要权衡的选项太多，找到最佳路径比以往任何时候都更加复杂。但回报是巨大的。曾经是一系列停止和启动的东西现在可以是单个流畅的蛇形运动。现代Micromouse上现在标准的每一个功能都曾经是一个实验，下一个Fosbury Flop可能并不遥远。

Micromouse的未来

Micromouse是一项不断发展的运动。参赛者始终在寻找解决迷宫的新颖和创新方法。机器人的机械和技术升级是必要的，以跟上比赛增加的速度和复杂性。

随着新技术的出现，如计算机视觉，这项运动仍然有许多创新。参赛者正在尝试六轮和八轮设计以及全向移动。可能性是无限的，Micromouse的下一个范式转变尚未到来。

Micromouse是一项机器人比赛，自1977年创立以来已经走过了很长的路。曾经是一个电池盒子的比赛已经成为地球上最快的迷宫解谜比赛。随着机器人的发展，比赛变得越来越复杂，机器人现在能够进行智能行为。Micromouse的未来充满希望，创新的可能性是无限的。