磁记忆行程开关,磁记忆金属，基于SLAM+巨磁阻抗技术对桥梁进行检测探伤应用介绍

【编者按】昨天说了桥梁检测常用方法，今天英武就跟大家一起聊聊比较时髦的桥梁检测探伤技术，当然更多层面是软件方面的，硬件方面比如桥梁检测车等等，在这里不作为讨论的细分领域。也就是说：英武要说的是结合技术建立检测系统。

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一

SALM技术的优势

现在涉及到桥梁检测，传统的都是采用倾斜摄影测量技术。

利用无人机进行倾斜摄影测量技术，是利用一组具有一定重叠度的影像数据，快速构建纹理清晰的实景三维模型。但在使用中会发现：由于忽略了不同航摄仪倾角对倾斜影像数据获取及三维模型构建、桥底结构混乱纹理模糊都有影响。

同时，倾斜摄影测量，要求必须有相控点和GPS外界信号，还需要申请空域，空三易出错、天气的影响、光线条件的影响，还有桥梁周边植被覆盖都会有影响。

国内的遥感信息领先者所在某大学在2019年提出了贴近摄影测量（nap-of-the-object photogrammetry），依然需要进行“局部区域手持补拍”，还

有就是“初始地形信息”。

结合目前的发展趋势，笔者认为可以采用SLAM技术，在时间成本、人力成本、质量精度方面，都是可以实现的。

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），实时定位与地图构建。

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机器人从位置环境的未知地点出发，在运动过程中，通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态，同时在自身定位的基础上，获取空间三维数据，制造增量式地图，完成地图构建。

整个过程中无需 GPS辅助定位，连续移动即可实现三维扫描。

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2

细节部位用巨磁阻抗技术进行探伤作业

对于巨磁阻抗技术，可点击查看前文。

利用金属磁记忆效应，对桥梁建筑钢构件、杆索、悬索等应力集中部位（即微观缺陷、早期缺陷和损伤）进行快速无损检测，可实时在线无损磁异常探测，并在时域、频域和空间上对测量数据进行数字滤波和统计分析，借助特征识别算法确定钢缆等已存在的内部缺陷（如裂纹、夹渣、磨损，如加工与焊接缺陷），并可快速确定位置、形状等信息，并可通过其内应力随时间的变化，推测出缺陷发展趋势。

整个磁扫描探伤系统由：磁扫描探伤仪、数据通信系统、数据处理系统、声光报警系统等组成。

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3

SALM+巨磁阻抗综合系统

无需GPS信号，对工作环境又有极强的适应性，基于SLAM技术的移动测量系统在桥梁检测中有非常大的优势。

具体表现为：数据采集速度快，可快速获得所需点云数据，数据精度高；无接触式扫描，不受桥梁周边植被树木阻挡，可在全黑环境中扫描。

测量的精度方面，相对精度在1-3cm，绝对精度在3-10cm，激光头3000000点/秒，可搭载无人机、机器狗、手持、车载、背包等多个平台、多个方式进行扫描作业。

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鉴于人工检测与常规无损检测的局限性，巨磁阻抗无损检测方法，可对桥梁桥墩（内部金属损伤情况）、缆索表面缺陷与内部损伤缺陷进行自动探测，并通过高清视频同步进行录像，同时可绘制异常位置截面磁图。

在作业中，无需封闭车道、不需要高空作业、不需要桥梁检测车，所有异常位置均由精确三维定位，便于后续核查与维修保养。

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